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为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？ - 知乎 ORB-SLAM的最大硬伤就是它用的是ORB特征。 ORB特征除了性能好一些，在各类任务上都没什么优势。 不知道有多少研究者仔细测试和比较过，其实传统特征描述子最好的还是SIFT（而且专利也到期了），后来的没一个能打的。 但SIFT检测开销大也是众所周知的。 ORB-SLAM为什么要自己写特征提取的代码而不用opencv自带的呢？ - 知乎 另外要注意的是， 在OpenCV的视线中，256个点对的挑选顺序是硬编码进 代码，ORB-SLAM也采用的是OpenCV的实现方式 正方形内接圆的计算由于是在像素层面（离散）计算，为了保证对称性，计算的方式是先算0-45度角内的圆边界，然后对称到90度，再算到整个圆。 如何评价ORB-SLAM3？ - 知乎 如何显示ORB_SLAM2生成的关键帧轨迹以及如何使用evo工具评估EuRoCDataset真实际位姿轨迹和ORB_SLAM2算法的估计位姿轨迹？ _「小秋SLAM笔记」一个分享源码实践教程的公众号！ orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎 orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。 众多SLAM算法各自有什么优点和缺点？ - 知乎 ORB-SLAM2 在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化（BA）的方式，这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。 此外，ORB-SLAM2 包含一个轻量级的定位模式，该模式能够在允许零点漂移的条件下，利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特征点。 如何评价Orbstack（在Mac上低开销地运行容器和Linux）？ - 知乎 orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。 目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。 Intuitive definitions of the Orbit and the Stabilizer In summary, Orb(x) ⊂ X O r b (x) ⊂ X and is called the orbit because it is the elements of X X that can be reached by acting on x x by some element of G G Stab(x) ⊂ G S t a b (x) ⊂ G and in fact is the subgroup (Try to prove that for yourself!) of G G that acts trivially on x x by sending it to itself 为何要加载orb vocabulary？他的作用是啥？ - 知乎 ORB-SLAM2中附带的那个ORBvoc txt是拿大量通用场景下的图像提取ORB特征，分层聚类出来的，作者声称在不同场景下都有很好的效果（未验证过针对训练集的效果会不会更好）。 backtracking - Shattering Orbs - Mathematics Stack Exchange 1 Question - 7 orbs are labeled 1−7 and are linked linearly in a vertical stack from the ceiling with orb 1 being a part of the ceiling and orb 7 being closest to the floor Each orb is attached to adjacent orbs by a chain link At each time step, one of the remaining links is going to be uniformly at random selected and cut Is there a symbol for “and or”? - English Language Usage Stack . . . There is a symbol for it in predicate logic "And or" is just called "or" and is represented as ∨, from the Latin vel meaning or But note that it's a separate symbol from the letter "v", though similar In contrast, "or" in the sense of "this one or that one but never both" is called "exclusive or" or "xor" and can be symbolized as ⊻ or ⊕ Also, in programming you might see "and or

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